Cлучайное блуждание угла инерциальных измерительных блоков (IMU) –
Angle Random Walk или ARW

Помимо постоянных и медленно изменяющихся ошибок, в гироскопах присутствует случайный шум. При интегрировании угловой скорости этот шум постепенно преобразуется в ошибку определения угла.

Такое явление называется случайным блужданием угла (Angle Random Walk, ARW).

Этот параметр характеризует скорость накопления случайной ошибки и обычно измеряется в: °/√ч или °/√с.

Чем меньше значение ARW, тем выше точность определения ориентации при длительной работе.

Для систем стабилизации квадрокоптера влияние ARW может быть практически незаметным, поскольку ошибки регулярно корректируются по данным акселерометров и спутниковой навигации. Однако в высокоточных автономных системах — например, в авиации, морской навигации или геодезии — случайное блуждание становится одним из определяющих факторов.

При выборе IMU для задач инерциальной навигации рекомендуется уделять особое внимание именно этому параметру.