Нестабильность смещения инерциальных измерительных блоков (IMU) –
Bias Instability

Если смещение было бы абсолютно постоянным, его можно было бы определить во время заводской калибровки и компенсировать программными средствами. На практике ситуация значительно сложнее.

Под воздействием температуры, механических напряжений, старения материалов и внутренних физических процессов величина смещения непрерывно изменяется. Эта характеристика получила название нестабильность смещения (Bias Instability).

Именно нестабильность смещения является одной из главных причин постепенного ухудшения точности инерциальной навигации.

Для оценки данного параметра производители часто используют дисперсию Аллана (Allan Variance) — специальный статистический метод анализа шумов и медленно изменяющихся ошибок. По графику дисперсии Аллана инженеры могут определить величину нестабильности смещения и спрогнозировать поведение датчика при длительной эксплуатации.

Чем меньше Bias Instability, тем выше стабильность измерений и тем медленнее накапливается ошибка навигации.